DEFEthernetKRL()文件機器人程序中的設置：
EKI_Check(Ret:IN,Type:IN,strChannelName[]:IN)–檢查函數是否有錯誤
EthernetKRL會在出現任何錯誤時在smartHMI上輸出一條信息?？山眯畔⒌淖詣虞敵?。
檢查運行函數時是否出錯：
?將讀取錯誤編號并在smartHMI上輸出相應的信息。
?可選：如果給出了通道名稱，則在接收數據時會詢問是否存在錯誤參數.
參數1EKI_STATUS
所檢查函數的返回值
分揀機器人碼垛系統參數2類型：ENUM
在smartHMI上輸出的信息類型：
?#NOTIFY：提示信息
?#STATE：狀態信息
?#QUIT：確認信息
?#WAITING：等待信息
參數3類型：CHAR應檢查的打開的通道名稱
掃碼分揀機器人設計示例：EKI_CHECK(RET,#QUIT)
如果自動信息輸出已被禁用，建議用EKI_CHECK()檢查在運行函數時是否出錯：
?將讀取錯誤編號并在smartHMI上輸出相應的信息。
?如果在EKI_CHECK()中給出了通道名稱，則在接收數據時會詢問是否存在錯誤。
每次調用EKI_CHECK()時將調用程序KRC:R1TPEthernetKRLEthernetKRL_。在該程序中可編程設定用戶特定的錯誤反應。
EKI_OpenRET=EKI_Open(CHAR[])打開初始化的通道
當外部系統配置為服務器時，EKI_Open()會中斷程序運行，直至與外部系統的連接激活為止。
只能用函數EKI_OPEN()恢復連接。
EKI配置為客戶端時，EKI將與外部系統連接。
EKI配置為服務器時，EKI將等待外部系統的連接問詢。
RET=EKI_Open(通道名稱)
RET反饋值,類型：EKI_STATUS
示例RET=EKI_Open("Channel_1")
程序結構:
GLOBALDEFFCTEKI_STATUSEKI_Open(strChannelName[]:IN)
DECLCHARstrChannelName[]通道的名稱變量聲明
DECLSTATE_TStat
DECLMODUS_TMode
DECLEKI_STATUSRet
Mode=#SYNC工作模式:一旦伙伴控制器從接收緩沖區中獲取了傳輸的數據，就認為CWRITE語句已執行。
Ret=EKI_NULL_STATUS
CONTINUE
CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Open",strChannelName[])
使用”EFC_eki_Open”打開EthernetKRL文件的通道名
_No=_No
IF(_No==0)THEN如果反饋狀態信息號是0就認為連接成功.
=true
ENDIF
RETURNRet
ENDFCT
通過命令通道$FCT_CALL進行通信
CWRITE
物流分揀機器人設計方案觸發器中不能進行CWRITE調用。而是可以在觸發器子程序中使用CWRITE。
CWRITE將數據寫入LD_EXT_OBJ類型的已加載外部模塊。在已加載的LD_EXT_FCT類型的外部模塊中，CWRITE調用一個函數。
中國快遞分揀機器人系統CWRITE將命令寫入命令通道$CMD。
CWRITE通過命令通道$FCT_CALL調用一個函數。
CWRITE觸發提前運行停止。
CWRITE(HandleΙ$CMDΙ$FCT_CALL,State,Mode,Format,Var1,
…,Var10)
HandleΙ類型：INT
快遞分揀機器人名稱處理由COPEN傳遞給CWRITE的變量，以標識到外部模塊的通道.
$CMD預定義句柄變量，用于寫入命令通道$CMD
$FCT_CALL預定義句柄變量，用于寫入命令通道$FCT_CALL
State類型：STATE_T;自動返回到CWRITE的狀態
Mode類型：MODUS_T;必須初始化寫模式。
Format類型：CHAR數組
必須先將變量Var1…Var10轉換為文本字符串，然后才能將其寫入通道。格式定義要生成的文本的格式。必須為每個變量指定一種格式。
Var1…Var10
其數據寫入通道的變量。每個語句最多可以有10個變量。
對于類型為LD_EXT_FCT和命令通道$FCT_CALL的外部模塊：變量Var1…Var10包含使用Format調用的函數的傳遞參數。
Format:讀/寫的“格式”變量
$FCT_CALL
命令通道$FCT_CALL的管理號
CWRITE函數可用于通過$FCT_CALL命令通道調用函數。變量本身具有寫保護。
命令通道$FCT_CALL的功能
使用CWRITE調用命令通道$FCT_CALL的文件系統功能。進行調用時，必須將功能參數作為Var1…Var10傳送到CWRITE。此外，由CWRITE傳輸的寫入模式必須為#SYNC。
可以從機器人解釋程序或提交解釋程序調用文件系統功能。不允許從一個解釋器打開文件然后從另一個解釋器訪問文件，例如寫入或再次關閉文件。
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