1.經由過程內部自動運轉接口可用下級控制器去節制機器人歷程。
物流分揀機器人自動分箱2.下級控制系統經由過程內部自動運轉接口向機器人控制系統收回機器人歷程的相關旌旗燈號（如運轉答應、毛病確認、順序啟動等）。機器人控制系統向下級控制系統發送有關運轉形態跟毛病形態的信息。
輸入端PGNO_TYPE-順序號類型此變量肯定了以何種格局去讀取下級控制系統傳遞的順序編號。
以下表停止解釋：
備注：采取這類傳送格局時，已對PGNO_REQ、PGNO_PARITY和
PGNO_VALID的值停止剖析，是以無意思。
PGNO_LENGTH-順序號長度此變量肯定了下級控制系統傳遞的順序編號的位寬。值域：1…16。若PGNO_TYPE的值為2，則只容許位寬為4、8、12跟16。PGNO_PARITY-順序號的奇偶位下級控制系統傳送奇偶位的輸入端。
快遞分揀機器人代理若是PGNO_TYPE值為3，則PGNO_PARITY沒有被剖析。PGNO_VALID-順序號無效下級控制系統傳遞讀取順序號指令的輸入端。
$EXT_START-內部啟動設定了該輸入端后，輸入/輸出接口激活時將啟動或繼承一個順序。備注：僅剖析旌旗燈號的脈沖回升沿。正在內部自動運轉中無BCO運轉。那評釋，機器人正在啟動之后以編程設定的速率達到第一個編程設定的地位，而且不絕正在那里。
$MOVE_ENABLE-容許運轉該輸入端用于由下級控制器對機器人驅動器停止搜檢。
備注：當驅動安裝由下級控制器愣住后，將顯現“開明悉數運轉”的信息提醒。刪除了該信息提醒而且從頭收回內部啟動旌旗燈號后機器人才氣從頭運動。投入運轉時變量$MOVE_ENABLE經常計劃為值$IN［1025］。若是今后健忘計劃另一個輸入端，則不克不及內部啟動。
$CONF_MESS-確認信息提醒經由過程給該輸入端賦值，當毛病緣故原由消除后，下級控制器將本人確認毛病信息。備注：僅剖析旌旗燈號的脈沖回升沿。
$DRIVES_ON-驅動安裝接通若是正在此輸入端上施加了連續至少20毫秒的下脈沖，則下級控制系統會接通機器人驅動安裝。
$DRIVES_OFF-驅動安裝關閉若是正在此輸入端上施加了連續至少20毫秒的低脈沖，則下級控制系統會關斷機器人驅動安裝。輸出端
$ALARM_STOP-急迫終止該輸出端將正在呈現以下急迫終止情況時復位：1.按下了庫卡控制面板上的急迫終止按鍵。2.內部急迫終止留神：呈現急迫終止時可從輸出端$ALARM_STOP跟Int.NotAus的形態看出是哪類急迫終止：兩個輸出端均為FALSE：觸發了庫卡控制面板上的急迫終止按鍵
$ALARM_STOPFALSE，Int.NotAusTRUE：內部急迫終止$USER_SAF-操縱職員防護裝置/防護門該輸出端正在翻開護欄扣問開關或鋪開確認開關時復位。
$PERI_RDY-驅動安裝處于待機形態經由過程設定此輸出端機器人控制系統告訴下級控制系統機器人驅動安裝已接通。
$STOPMESS-終止信息該輸出端由機器人控制系統去設定，以向下級控制器顯現呈現了一條要求愣住機器人的信息提醒。（例如：急迫終止按鍵、運轉開明或操縱職員防護裝置）確認信息提醒前提條件$STOPMESS-有終止信息確認信息提醒$CONF_MESS-確認信息提醒可確認的信息提醒就此刪除$STOPMESS-不再有終止信息，此刻可撤回$CONF_MESS。
迪卡儂分揀機器人前提條件1）$PERI_RDY-驅動安裝處于待機形態2）$IN_HOME-機器人位于肇端地位無$STOPMESS-無終止信息
快遞分揀機器人現狀分揀機器人交易會內部啟動$EXT_START-接通內部啟動CELL順序正在運轉1.$PRO_ACT-講述CELL順序正在運轉2.$ON_PATH-一有機器人位于軌跡上的反應，旌旗燈號$EXT_START便撤回。處理程序傳送跟應用程序
湖北分揀機器人銷售商操作步驟1.正在主菜單中選擇設置》輸入/輸出端》內部自動運轉。2.正在數值欄中標定所需
智能分揀機器人作用分揀機器人系統組成分揀機器人項目條件