2020年曾經過了泰半，關于相稱一部分機器人廠家來講，前半年算是白過了。
受疫情影響，既出不去，也進不來，哪怕此刻職員逐步活動起來，良多本來肯定的時機釀成了張望，良多張望的客戶釀成了失望！從天而降的疫情，關于本便不景氣的機器人市場的確是“雪上加液氮”，透心涼了！
客歲慰藉本人，黎明前是最暗中的，誰知趕上了極夜。如斯嚴重的局勢下，“突圍”成了熱點詞，然而，圍未突，頭先禿，談何容易……
正在小型機器人的三大品類中，小六軸倒是率先上岸，借助“偽協作”殺出一條血路；只管“協作”是假，但“輕量”是實，全新的結構設計讓小六軸開啟了一個新紀元。
DELTA機器人連續啞火，仍是平平淡淡的局勢，進局者越來越少，也便僅剩的幾家正在悄悄較量。值得一提的是，世界最快DELTA名稱不再是Adept的Quattro，一家國產DELTA機器人攻擂勝利，率先沖破了節奏瓶頸。
最初剩下的就是SCARA為難天正在原地打轉，曾景色無限，現如今機能上沒有來，價錢又下不來，SCARA究竟怎樣了？
小時了了，大未必佳
起首，簡略描寫一下SCARA的發展史。
1978年，日本山梨大學牧野洋創造了SCARA機器人。
1984年，Adept推出了寰球第一臺直驅SCARA——AdeptOne。AdeptOne有多強？機電要兩個人材能抱住，運轉時可以正在機電殼上煎雞蛋，高速時可以把一個180斤的瘦子拍到墻上。
90年月前后，Adept推出了寰球第一臺桌面型SCARA——Cobra，正在其時寰球最快，一舉成名。Cobra有多牛？昔時Cobra有個典范的吸彈珠的DEMO，視頻出來的時間所有人皆認為視頻是快進了。就是放在明天，能應戰這個DEMO的人也不是良多。
然而，多項技巧當先的大神公司卻沉溺墮落到被賣的境界，使人欷歔不已。
2010年前后，SCARA機器人終于迎來春季，E公司身先士卒，抓住機遇，疾速占領市場，一統江湖。
然而，“武林牛耳”比來倒是內心不安，這么多年過來了，E公司仍是10年前的E公司，國產卻不再是10年前的國產了。
曾，0.4s的尺度節奏被認為是高端SCARA的門坎，依附機能劣勢，E公司緊緊把握市場，把握定價權；現如今，跟著技巧的堆集，國產SCARA與E公司的機能曾經愈來愈瀕臨，尺度節奏要是達不到0.4s皆不好意思做SCARA。
SCARA便像是一道題，而中國人是最善于解題的，SCARA布局曾經被解析透了：競爭少時拼機能，機能持平時拼穩定性，然而穩定性的差異終極也會隨時量產與工夫的推移失掉改良，再往下，只能睹刀子了——拼價錢！
廉價搶市場，出缺點；機能不敷，價錢去湊。貶價那事兒不是只有國產機器人廠家正在做，外資品牌也正在追隨，以至“牛耳”也自愿推出了針對中國市場的“托缽人版”。
然而，比力隱晦的是，引領一個期間的“牛耳”卻不把SCARA帶入一個新的期間。打江山易，守山河更難，“牛耳”墮入了跟各人一樣的焦急：城墻高筑，若何突圍？
分揀機器人硬件電路設計星星之火，難以燎原
這么些年，對于SCARA的突圍，實在始終皆有人正在做測驗考試。
?速率更快
史陶比爾的TP80速率十分快，節奏跨越200次/分鐘。布局上，史陶比爾率先丟棄了利用諧波減速器，J1軸利用了RV減速器，從而實現速率更快、剛性更好、力矩更高。
別的軸皆利用同步帶減速，并且一切機電皆盡量往后放，把機器臂的慣量降到了最低，是以TP80也是極少數可以高速換手的SCARA。年夜角度的高速換手抓取DEMO至今仍是少有敢模擬，從未被逾越。
然而，TP80并不是一款通用性的SCARA，而是專為小整機高速分揀而計劃，速率上去了，其他方面的機能響應做了就義，負載只有1KG，慣量只有0.014^2，精度只有0.05mm，Z軸路程只有100mm。
最糾結的是，保守的計劃使得結構復雜，拆卸難題，限定了量產，量少價錢便下，反過來昂揚的本錢又限定了銷量。
當然，卻也的確合乎史陶比爾的氣勢派頭：“器材好是好，就是貴。”TP80至今仍是我心目中的SCARA顏值經受。
如果說TP80是關于SCARA細分市場的摸索，那實在這方面做得勝利的卻不是機器人公司，而是一家機器人使用公司——舒伯特，一家相稱低調而奧秘的德國包裝龍頭。
有樂趣的伴侶可以來搜一下舒伯特正在中國的招聘廣告，我總結為三句話：
1、老子很牛
物料分揀機器人2、老子很貴
3、您搞定客戶，我搞定其他。
我以至腦補了舒伯特與中國客戶的對話：
“你家SCARA精度高不高？”“我速率很快！”
“你家SCARA事情空間大不大？”“我速率很快！”
“你家SCARA負載大不大？”“我速率很快！”
“你家SCARA接口多不多嗎？”“我速率很快！”
“你家SCARA貴不貴嗎？”“貴！”
舒伯特的計劃比史陶比爾還要保守，四個機電悉數放到了基座里，并且利用了并聯機構，以至于機器人皆不克不及換手了。然而，妙正在妙正在這類計劃與舒伯特的包裝營業完美婚配，共同視覺的傳送帶跟蹤，知足機器人正在兩條傳送帶之間高速分揀便可。
以是，貴有人家貴的情理。究竟結果，人家道“人、配件皆是雜德國入口”。
協作SCARA
“協作”是SCARA的另一個測驗考試方法。現階段市面上能看到的次要有兩款產物，一款是川崎的duAro2，豈但協作，仍是雙臂。
另一款是2019年愛普生正在IREX上展現的SCARA，然而DEMO除展現沒有那么靈感的碰撞檢測以外，卻未有更多實用性的展現。
團體認為，工業SCARA的計劃目標本就是立體高速分揀，服從才是重點。想要廣大客戶為既貴又緩的協作SCARA買單，怕是相稱難題。離開工業，好比教導、科研，大概會有樂趣也未可知。
?直驅SCARA
直驅SCARA的構型，那算是返璞歸真的測驗考試吧。
后面講過，30年前的AdeptOne就是直驅的。然而，因為昔時的技巧限定，直驅機電皆是“傻大重細”，顛末30年的開展，直驅機電的功率比曾經大大晉升，往桌面型機器人中整合，的確是個不錯的思緒。
慧靈曾推出了直驅的SCARA，價錢也是十分斑斕。道“曾”是因為此刻好像曾經看不到那款產物了，具體看產物性能參數可以看出，精度高的劣勢施展了，但無法直驅機電太重，5KG負載的SCARA自重到達了65KG，節奏確定是上沒有來了。
路欠好奔忙，但這類測驗考試我倒是相稱賞識與等候，點贊！
只管慧靈正在傳統直驅SCARA上碰了壁，但卻正在另一款SCARA上破了局。這款SCARA采取一體化計劃，其輕便的布局、扁平可折疊的手臂，小負載，再加上“協作”計劃，除輕工業可用，更可拓展到教導、效勞、科研、文娛等行業。
無獨有偶，越疆的M1系列，也是采取了不異的構型，分歧的是越疆的手臂更細弱一些，不成折疊，象征正在狹小的空間里操縱將會有所限定。
實在這類構型并不是慧靈與越疆初創，早正在2013年之前，美國公司PA便曾經推出了那一構型PF1300。
而2014年擺布，PA又正在那一根底上增長協作功用，作為世界上第一臺協作SCARA——PF400。
也就是說，后面所說川崎與愛普生正在協作SCARA上的測驗考試，實在曾經晚了很多年，并且PA曾經找到十分好的切入點。好正在PA雖牛，卻并未正在中國結構，是以這類構型正在海內的開展，還要看慧靈與越疆后續若何發力。
閃兔分揀機器人不最低，只有更低
雖有點的沖破，卻未有里的超過，技巧的刷新是須要大批投入的，而且投入也一定便能取得響應回報。是以，比擬進步機能，降低成本好像是更好的捷徑。
先是Q公司19999的光機，后有B公司18000廉價闖入市場，再有T公司間接殺到15000，讓人直呼要不起。
“牛耳”也坐不住了，連忙推出了托缽人版T系列，然而，市場反映卻差強人意。
那么，SCARA的本錢究竟能不克不及做到15000以下？能！
咱們把SCARA=4個機電+2個減速機+1根絲桿+4個驅動器+1個控制器+其他。我YY了一個幻想的本錢布局，機電500元一個，減速機1000元一個，絲桿1000元一根，驅動器200元一個，控制器1000元一個，其他5000，如許上去，SCARA的本錢=+=11800。再增長生產成本1000，總成本12800，再取個整吧，13000。
綜上，賣15000，利潤借不錯。別忘了，賣20000以下的公司皆是不任何售后服務的。以是只能貨能進來，利潤便有了。
那么，若何能拿到下面那么低的價錢呢，只有一條路——本人做！
實際上，“至少把握一樣焦點零部件才氣安身市場”是業界共鳴，而悉數焦點零部件皆本人做的廠家現階段也已呈現，即便是稱霸這么多年的四大家族也不如許做。
然而，SCARA的廠家卻有如許的野心，曾經有少數廠家經由過程自研或許并購的方法把握了大部分焦點零部件。
可是，把握焦點零部件的只是第一步，下一步立時面對的環境是：
第一，自研的零部件是不是機能充足好，充足不變？
第二，若何有充足的量來養活要害零部件的營業，好比本人做減速機，得多年夜的錢與人與工夫的投入才氣做好，又得有多年夜的自用的量才氣保持產線的運行？往外賣？幾偕行違心購？HD跟納博這么年皆沒有碰機器人不是不情理的。
一分錢一分貨的情理各人皆是懂的，只是換到本人身上時，卻總抱著物美價廉的期望，然后跳進坑里。
姑妄聽之姑妄言之
最初，總結一下團體對現階段SCARA開展的“胡說八道”：
1、傳統機電+諧波的方法曾經玩不出花了，除非構型或零部件或行業有所突破。
2、協作是熱，但適沒有得當SCARA欠好道，至少正在工業SCARA上來講，協作不只熱，借能夠是水，能夠搞不好把本人給燒出了。
3、無論是機型、行業仍是零部件，不大可能全包，技巧瓶頸是其一，更緊張的是，攤子太大了欠好拾掇，深耕才是長久之計。
4、BOM本錢僅僅是本錢的一部分，抓著BOM本錢沒有放，出產跟售后能夠為您“兩肋插刀”。
5、一不做二不休，與其抓著傳統行業死摳本錢，不如換個思緒，把SCARA價錢降到一萬下，以至釀成快銷品也未可知。
物流分揀機器人結構特點分揀機器人哪里靠譜蔬果分揀機器人