3D結構光相機的技術原理可分為時間碼和空間碼。上次我們討論了時間碼，今天我們要學習空間碼。

(3D視覺)

空間編碼

為了滿足動態場景的要求，可以使用空間編碼結構光，也就是上面提到的隨機結構光，即不需要編碼信息就可以投射出隨機紋理。本文討論的空間編碼結構光是指投射到測量空間的數學編碼，在一定范圍內不具有可重復性。因此，可以通過鄰域獲得該點的編碼值。這里重建的精度是包含整個空間編碼的像素數量(窗口大小)。當然可以。

德布魯因序列

德布魯因序列(維基百科)B(k，)是k的符號(比如二進制，k=2是有長度的循環碼，是編碼值的長度。

例如，在最簡單的情況下，使用k=2中的二進制符號(0，1)，使用編碼值n=2的長度，我們可以得到循環序列[0，0，1，1]。這時我們可以得到四種不同的代碼:[0，0]，[0，1]，[1]，[1]。

因此，您可以根據Debruin序列對結構光進行編碼。在結構光圖像中，上述四個像素的編碼為[0，0，1，1]，假設結構光斑或光束的寬度為一個像素，大小為2，通過滑動窗口可以得到每個像素的編碼值。如果使用極線校正雙目圖像，只需搜索該線。現在不需要重復編碼，只需要在軸上編碼即可。此時，結構光是一條直線。

當然，為了提高編碼效率，也可以采用投影法對數值進行編碼，如灰度圖像和彩色圖像，而不是0-1編碼。例如，對于RGB圖像，如果使用二進制代碼(即一種顏色和兩種狀態)，則使用顏色組合(0，0，0)。有七種顏色。因此，k=7和k =3可以獲得長度為343的帶序列。這種順序的唯一限制是相鄰的尺寸條不能是相同的顏色。否則解碼算法容易出錯。下圖顯示了五種顏色(k=5，=3)。僅顯示使用的結構光序列。

二維空間碼

因為Deburin序列是一維碼，可以擴展到二維空間，所以對于x * y大小的二維空間，只有w*大小的子窗口中包含的碼值才能出現在這個二維碼序列中，比如上面的4*6 M數組序列，每個2*2窗口中包含一個唯一的碼值。2D碼也可以使用RGB信息，并且一些偽隨機2D碼可以通過相關算法產生。如下圖所示，左邊顯示一個大小為6*6的2D矩陣，每個窗口的大小為3*3。

通過以上對空間編碼的討論，我們也可以看出空間編碼結構光的一些優缺點。

優勢:

不需要更多的照片，只需要一對圖像就可以進行三維重建q .滿足動態環境下實時處理的要求。

缺點:

易受噪聲干擾:由于反射、光照等原因，部分成像區域的編碼信息可能會丟失。

對空間阻隔敏感；

光學精度低于定時編碼結構的光學精度。