第1步：籌備
步調2：代碼布局
我將代碼分別為這些文件，我將逐個注釋：
正在接下來的步調中，我將一步一步天注釋這些文件
第3步：
快遞分揀機器人設計軟件設計這是應用程序的次要出口面，包括機械人類
importasGPIO
垃圾分揀機器人的缺點fromimportreactor，task
importl298NDrive
importremoteControl
importlogging
importutils
log=
enableMotors=True#Motorscanbedisabledfortestingwiththis
runFrequency=1#ThefrequencyonwichthemainTaskwillberan
classAum2：
def__init__：
（“InitializingAum2robot.。.”）
#Configuration
=5555#Porttoopensotheremotecanconnect
#Configureminandmaxservopulselengths
#Keepinmindthesearenotpinsbutservoouts
=（10，11，12，13，14，15，enableMotors）
=
defprocessRemoteCommand：
=（，，-9.8，9.8，-4095，4095）
，int
defrun：
defstart
瓜果分揀機器人方案l=
#runwillbecalledwiththisfrequency
#Gatherourcodeinamainfunction
defmain：
robot=Aum2
#Standardboilerplatetocallthemainfunctiontobegin
#theprogram.
if__name__==‘__main__’：
main
有些我要對此文件頒發評論的要點：
我正在利用歪曲庫來調和來自UDP的近程節制定單服務器跟機器人的次要Run方式。如你所見，該方式此刻甚么也沒有做，可是其設法主意是正在此中增添代碼以使機器人更具自治性。
processRemoteCommand方式將是
起頭方式是正在我設置須要調和的兩件事時：監聽
第4步：
此文件包括兩個類，即RemoteControl類，RCCommand類
importlogging
importtraceback
fromimportDatagramProtocol
fromimportreactor
importutils
log=
classRemoteControl（DatagramProtocol）：
def__init__：
=port
defstart（self，onCommandReceived）：
（“InitializingRemoteControl.。.”）
=onCommandReceived
defdatagramReceived（self，data，addr）：
try：
（“Received%rfrom%s”%
command=RCCommand
except（KeyboardInterrupt，SystemExit）：
raise
except：
_exc
classRCCommand：
閃兔分揀機#Timestamp［sec］，sensorid，x，y，z，sensorid，x，y，z，sensorid，x，y，z
#890.71558，3，0.076，9.809，0.565，。..
def__init__：
=0
=0
=0
=
iflen》=5and［1］.strip==“3”：
=-float
=-float
=float
（“x={}y={}z={}”.format
else：
（“Invalidmessage：{}”.format
一樣是RemoteControl類，它利用歪曲的框架去偵聽運轉WirelessIMU使用的Android手機發送的UDP程序包。此應用程序發送存在以下布局的動靜：
890.71558，3、0.076、9.809、0.565，4，-0.559、0.032，-0.134、5-21.660，-36.960，-28.140
我只對下面突出顯現的動靜部門感興趣，那就是傳感器ID3，和加速度計供給的三個丈量值（0.076、9.809、0.565）。
你可以正在代碼中看到，類RCCommand將此動靜的有用參數轉換為機器人所需的x跟y值，此中
x是疇前到后的軸，而
y則是從一側到另一側。
我也有z軸的代碼，可是我臨時沒有利用它。
步調5：
這是擔任節制電動機的文件。為此，它將下令發送到16伺服驅動器，該驅動器毗鄰到L298N電動機驅動器。我念我能夠會正在我構建的每一個RaspberryPi機器人上重用該類。它的確很簡略，而且沒有須要龐大的處置懲罰便可實現它的事情。
importAdafruit_PCA9685
importlogging
importmath
importutils
log=
classL298NDrive：
def__init__（self，enA，in1，in2，in3，in4，enB，enabled）：
（“InitializingL298Drive.。.”）
=0
=4095
=enA
=in1
=in2
=in3
=in4
=enB
=enabled
ifenabled：
defenable：
=True
物料分揀機器人的設計#InitialisethePCA9685usingthedefaultaddress。
=Adafruit_
defdisable：
=False
#InitialisethePCA9685usingthedefaultaddress。
=None
defsetSpeeds（self，rSpeed，lSpeed）：
defsetSpeed（self，motor，speed）：
pwm=int
（“Motor：{}speed：{}pwm：{}”.format（motor，speed，pwm））
ifmotor==1：
ifspeed》=0：
if：
_pwm
_pwm
else：
if：
_pwm
_pwm
if：
_pwm
else：#motor==2
ifspeed》=0：
if：
_pwm
_pwm
else：
if：
_pwm
_pwm
if：
_pwm
可以看出，代碼的次要部門正在setSpeed（self，motor，speed）方式中，該方式吸收要設置的電動機編號，并通知伺服驅動器若何處置懲罰與該電動機關系的引腳。
大概該當給出一些注釋以相識我為何要履行我的事情
L298N機電驅動器
利用6個引腳驅動兩個機電：
enA用來通知速率，咱們要使電動機啟動1。通電后，通知駕駛員電動機1該當沿一個標的目的挪動
in2通電時，通知駕駛員電動機1應該沿相反標的目的挪動
in3通電時，見告駕駛員機電2該當沿一個標的目的挪動
in4通知駕駛員，電動機2該當沿相反標的目的挪動
enB用于通知速率，咱們愿望電動機遷移轉變
以是正在咱們的例子中，由于我對一切引腳皆利用了伺服驅動器：
當我做到那一點：
_pwm
我真的是正在通知伺服驅動器，正在一切PWM時代，該引腳該當為OFF，
當我如許做時：
_pwm
我實際上是正在通知伺服驅動器，正在一切PWM周期中，該引腳該當處于ON地位（以是我將其翻開
然后，當我如許做時：
_pwm
我利用真正的PWM引腳，并利用速率參數設置我所要求的脈沖。
步調6：
最初，這是最初的安然。它沒有包括類，可是我認為我會正在其他處所重用的一切有用功用。
importmath
importlogging
log=
defmap（v，in_min，in_max，out_min，out_max）：
#Checkthatthevalueisatleastin_min
ifv《in_min：
v=in_min
#Checkthatthevalueisatmostin_max
ifv》in_max：
v=in_max
return*（out_max-out_min）//+out_min
defjoystickToDiff（x，y，minJoystick，maxJoystick，minSpeed，maxSpeed）：
#Ifxandyare0，thenthereisnotmuchtocalculate.。.
ifx==0andy==0：
return
#FirstComputetheangleindeg
#Firsthypotenuse
z=
#angleinradians
rad=
#andindegrees
快遞分揀機器人充電angle=rad*180/
#Nowangleindicatesthemeasureofturn
#Alongastraightline，withanangleo，theturnco-efficientissame
#thisappliesforanglesbetween0-90，withangle0thecoeffis-1
#withangle45，theco-efficientis0andwithangle90，itis1
tcoeff=-1+*2
turn=tcoeff*
turn=round/100
#Andmaxofyorxisthemovement
mov=max
#Firstandthirdquadrant
if（x》=0andy》=0）or：
rawLeft=mov
rawRight=turn
else：
rawRight=mov
rawLeft=turn
#Reversepolarity
ify《0：
rawLeft=0-rawLeft
rawRight=0-rawRight
#minJoystick，maxJoystick，minSpeed，maxSpeed
#Mapthevaluesontothedefinedrang
rightOut=map（rawRight，minJoystick，maxJoystick，minSpeed，maxSpeed）
leftOut=map（rawLeft，minJoystick，maxJoystick，minSpeed，maxSpeed）
（“x={}y={}，rOut={}，lOut={}”.format（x，y，rightOut，leftOut））
return（rightOut，leftOut）
這里只有兩種方式，第一種是從地圖功能的Arduino。它將指定輸入限定內的值轉換為輸出規模內的響應值。
我為輸入值增添了限定，以是我只接管av，位于in_min跟in_max以內。
我擁有的另一個函數（joystickToDiff）略微龐大一點，可是其目標是從輸入的操縱桿對轉換值，以到達差動驅動機器人擺布機電所需的速率。此輸出已托付，已轉換為指定為參數的速率規模。
你可以正在我的博客中找到有關此部門的更多詳細信息
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